D. Felipe Orlando-García Murciano, prestigioso antropólogo y pintor fallecido en abril de 2001 a la edad de 90 años, heredó de su abuelo una importante colección de piezas precolombinas. En el año 1968 dona su colección de 137 piezas al Excmo. Ayuntamiento de Benalmádena condicionando su donación al compromiso de crear un museo que albergara las piezas y le nombrara director-conservador honorífico con carácter vitalicio.

En febrero de 1970, D. Felipe Orlando notificó al Alcalde de Benalmádena, D. Enrique Bolín Pérez-Argemí la donación al museo de 138 piezas más (procedentes de Honduras, Costa Rica y Santo Domingo), por lo que la colección ascendió a 275. En ese mismo mes, D. Manuel Jiménez Gómez, D. Ernesto García Herrera Reboull y D. Bernabé Fernández Canivell, donan al Ayuntamiento una colección de piezas arqueológicas rescatadas por ellos que enriquecen, aun más, el museo arqueológico.

El museo arqueológico de Benalmádena se crea por una Orden Ministerial el 8 de octubre de 1970 emitida por el Ministerio de Educación y Ciencia y se inaugura ese mismo año.
Hoy en día, este museo no solo ha llegado a ser uno de los referentes arqueológicos de la Costa del Sol sino que alberga la mejor colección de arte precolombino existente en Europa.